Nach Ausgrabungen im Bereich Wasserfurche (Merowingerzeit, 5 - 8 Jahrhundert) und im Bereich Mittelhofen gab es sehr bald schon Ansiedlungen in bzw. beim heutigen Lauchheim. Die Funde weisen auf ein überregional bedeutsames Adelsgeschlecht hin. Im Bereich Wasserfurche fand man ein Gräberfeld, im Bereich Mittelhofen eine Siedlung. Nach Keramikfunden existierte diese Siedlung bis ins 12. Jahrhundert.
Erstmals urkundlich wird Lauchheim im Jahr 1248 erwähnt. Allerdings dürfte der Ort erheblich älter sein - denn es gibt Streusiedlungsfunde aus der Steinzeit, eine Keltenschanze bei Hettesberg sowie ein römisches Klein-Kastell am Galgenberg aus dem 1. Jahrhundert nach Christus. Dazu kommen europaweit bedeutsame Funde aus der alamannischen Zeit des 6. - 9. Jahrhunderts im Friedhof "Wasserfurche" (1350 Grabstellen) und in der Siedlung "Mittelhofen". Eventuell befand sich zu dieser Zeit auf der Kapfenburg schon ein Fürstensitz. Die wirtschaftliche Stärke ist auf das Vorkommen von Eisenerz und die Lage an einer uralten Handelsstraße kurz vor der wichtigen Handelsmetropole Nördlingen zurückzuführen.
Der Ortsname "Lauchheim" wird heut mit "Ort an der Grenze" gedeutet und verweist entweder auf den nahegelegenen Limes oder auf die Grenze zwischen Alamannen und Franken. Das um 1400 angenommene Wappen ist mit den beiden Lauchstengeln "redend" und wurde nach der Gemeindereform durch das Deutschordenskreuz und das Geweih der Schenkenstein ergänzt.
Nach den Staufern, die wohl im Besitz der Festung Kapfenburg waren, entstand ein Machtvakuum, das insbesonere von den Herren von Gromberg und den Grafen von Oettingen gefüllt wurde. Erst Mitte des 14. Jahrhunderts tritt der Deutsche Orden mit vielen Ankäufen als neue Herrschaft auf und schafft mit der "Kommende Kapfenburg" für die Zeit von 1379 bis 1806 ein kleines eigenständiges Gebiet mit der Amtsstadt Lauchheim im Zentrum. So erwirbt er 1363 von den Herren von Gromberg das Patronatsrecht für die Lauchheimer, Westhausener und Waldhäuser Kirche mit Filialen und 1364 von den Oettingern die Kapfenburg ab.
Lauchheim wurde eine kleine "Amtsstadt", für die 1397 das Befestigungsrecht, 1399 das Hochgericht mit Stock und Galgen, 1401 das Marktrecht und schließlich 1431 das Bopfinger Stadtrecht vom Kaiser als Privileg ausgestellt wurden. Für die HAndwerker entstanden eigene Zünfte un im 18. Jahrhundert schuf sich der Komtur mit der heute noch aktiven Bürgerwehr eine eigene militärische "Paradetruppe".
